Diseño de grip adaptable a un cobot y a un humano haciendo uso de un destornillador

Abstract

En la actualidad existen herramientas que se adaptan a los robots colaborativos mediante grippers, pero aún no se ha encontrado evidencia alguna de un diseño de grip que se ajuste tanto al robot colaborativo como a la ergonomía de la mano haciendo uso de un destornillador, adicionalmente el robot colaborativo UR3 de la Pontificia Universidad Javeriana no cumple las funciones colaborativas con un humano respecto a la tarea de atornillar o desatornillar. Para darle solución a este problema se propone un diseño de grip que consta de dos partes, la primera parte está basada en un mango cilíndrico de destornillador con superficie antiderrapante y la segunda parte cuenta con dos ranuras en la cara superior para que el gripper del cobot pueda adaptarse al grip.