| dc.contributor | director: Dr. Eduardo Gamaliel Martínez Hernández ; codirector: Dr. Guillermo Fernández Anaya ; lectores: Dr. José Job Flores Godoy, Dr. Fidel Melendez Vazquez, Dr. Ricardo Alejandro Balcazar Montes de Oca | |
| dc.contributor.author | Paniagua Contro, Pablo | |
| dc.creator | PANIAGUA CONTRO, PABLO; 828092 | |
| dc.date | 2020-05-23 | |
| dc.date.accessioned | 2020-08-06T19:10:45Z | |
| dc.date.accessioned | 2025-09-24T17:13:07Z | |
| dc.date.available | 2020-08-06T19:10:45Z | |
| dc.date.available | 2025-09-24T17:13:07Z | |
| dc.date.issued | 2020 | |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12032/165241 | |
| dc.description | Tesis - (Doctorado en Ciencias de la Ingeniería) | |
| dc.description.abstract | En este trabajo se presenta el estudio de la coordinación multi-robot basada en la información que pueda ser obtenida de manera local por sensores de distancias y ángulos relativos. Esto aporta a la literatura de control en formación y avance en formación, dado que hace más descentralizadas las leyes de control y no depende de espacios reducidos y sensores de posicionamiento global. Para lograr lo anterior el presente trabajo extiende los comportamientos de líder-seguidor, para el caso de un conjunto combinado de modelos cinemáticos de robots móviles sobre ruedas omnidireccionales y de tracción diferencial. Estos dos tipos de robots se eligen ya que son los más utilizados en aplicaciones industriales y de servicio. Combinando los modelos cinemáticos, las estrategias de control producen los comportamientos mecánicos estándar y nuevos relacionados con los enfoques de cuerpo rígido o n-tráiler. | es_MX |
| dc.description.tableofcontents | 1. Introducción. 2. Marco teórico y estado del arte. 3. Estrategia de control. 4. Trabajo experimental. 5. Conclusiones y Publicaciones. | |
| dc.format | pdf | es_MX |
| dc.language.iso | spa | es_MX |
| dc.publisher | Universidad Iberoamericana Ciudad de México. Departamento de Estudios en Ingeniería para la Innovación | es_MX |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 | es_MX |
| dc.subject | Robots - Sistemas de control | es_MX |
| dc.subject | Robótica | es_MX |
| dc.subject | Robots - Diseño y construcción | es_MX |
| dc.subject.classification | INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA | es_MX |
| dc.title | Coordinación de robots autónomos basada en distancias y orientación relativas | es_MX |
| dc.type | Tesis de doctorado | es_MX |
