Coordinación de robots autónomos basada en distancias y orientación relativas

Abstract

En este trabajo se presenta el estudio de la coordinación multi-robot basada en la información que pueda ser obtenida de manera local por sensores de distancias y ángulos relativos. Esto aporta a la literatura de control en formación y avance en formación, dado que hace más descentralizadas las leyes de control y no depende de espacios reducidos y sensores de posicionamiento global. Para lograr lo anterior el presente trabajo extiende los comportamientos de líder-seguidor, para el caso de un conjunto combinado de modelos cinemáticos de robots móviles sobre ruedas omnidireccionales y de tracción diferencial. Estos dos tipos de robots se eligen ya que son los más utilizados en aplicaciones industriales y de servicio. Combinando los modelos cinemáticos, las estrategias de control producen los comportamientos mecánicos estándar y nuevos relacionados con los enfoques de cuerpo rígido o n-tráiler.