Seguimiento de trayectoria de vehículos eléctricos a escala bajo un entorno controlado

Abstract

El presente documento expone el desarrollo de la implementación de un sistema de seguimiento de trayectoria para vehículos eléctricos a escala para que recorran un entorno controlado. Inicialmente, se presenta la implementación de un algoritmo de enrutamiento A* mediante el cual se definen dos rutas para recorrer un entorno a escala definido, estas rutas son ejecutadas por dos vehículos de forma individual y simultánea mediante el diseño, simulación e implementación de un sistema de control de posición, el cual mediante una técnica de detección de color monitorea la posición en tiempo real de los vehículos. Finalmente se presentan las mediciones de desempeño de todos los componentes del sistema, junto con las pruebas de diferentes rutas evaluadas.