Análisis de estabilidad para pose de reconocimiento en un robot tipo serpiente

Abstract

Este trabajo de grado presenta la creación de un algoritmo para analizar la estabilidad de un MSR durante la ejecución de una secuencia para llevar al robot a la pose de reconocimiento. Se definen parámetros que permiten el modelamiento de la estructura y la superficie sobre la cual se encuentra, así, se obtiene información que el que permite calcular las fuerzas en los puntos de contacto, sin el uso de sensores, realizando una aproximación por componentes principales. Se calcula el margen de estabilidad basado en las métricas definidas por la configuración del sistema Robot-Terreno.