El reciclaje de botellas de plástico es uno de los temas fundamentales en la actualidad para
permitir un crecimiento sostenible de la sociedad junto con el medio ambiente. Este proceso
debe seguir varios pasos para hacerlo de manera correcta, donde uno de ellos es extraer su
tapa. Por esta razón, en este trabajo de grado titulado ``Extracción automatizada de tapas de
botellas de plástico" se desarrolla la automatización de este proceso a través de un robot
Motoman Yaskawa SDA10F y un sensor Kinect V1. La detección de las botellas se realiza
mediante un proceso de segmentación de color, por el cual el Kinect identifica las tapas de las
botellas, con esta información el sistema calcula la posición de la tapa y la posición de la
botella en el espacio. Posteriormente, las posiciones se envían a un entorno de simulación en
el que el robot realiza la secuencia de extracción de la tapa.
La solución se desarrolla a través de ROS (Robot Operating System) que está soportado en el
software Ubuntu 16.04. El diseño y la simulación del algoritmo de control de alto nivel para el
robot se realizan con las plataformas MoveIt! y RVIZ. Para el módulo de visión se utiliza la
biblioteca OpenCV, que proporciona varias herramientas para el desarrollo de proyectos de
visión por computadora. Las botellas de prueba que se utilizan en el proyecto son botellas
plásticas de bebidas de 300 mililitros a 3 litros con tapas de color rojo, azul o amarillo.