Este proyecto de grado consistió en desarrollar un guante táctil capaz de medir las posiciones angulares de los distintos 5 dedos de la mano, con el fin de poderlo añadir en proyectos futuros a un dispositivo de rehabilitación que ayude a los pacientes con parálisis en sus manos a realizar los distintos ejercicios y almacene todos los datos del progreso del paciente con la ayuda de sensores y actuadores. Para este desarrollo se utilizaron los sensores inerciales BNO055 debido a su gran precisión. Finalmente para poder validar el sistema se utilizaron las cámaras de captura de movimiento VICON, debido a que este dispositivo tiene una mayor precisión que los sensores BNO055.