Software controlador de bajo nivel para el robot Lola-OPTM

Abstract

Un robot serpiente constituido por módulos, llamado en la literatura modular snake robot o MSR como se hará referencia en este trabajo, es un sistema robótico biomórfico construido al concatenar múltiples módulos, cuya estructura mecánica se asemeja al cuerpo de las serpientes. Las principales cualidades que le diferencian de otros tipos de robot son: la reducida longitud de su sección transversal respecto a la de su sección longitudinal, lo que le permite moverse y maniobrar en espacios estrechos, y la versatilidad, otorgada por su diseño modular, para adoptar un amplio rango de posturas, posibilitando diversos esquemas de locomoción, cada uno conseguido al variar su forma secuencialmente.