Este artículo presenta una propuesta para estimar el desplazamiento de un robot modular, tipo serpiente. Basado en los algoritmos descriptores FREAK y BRISK, a la vez, realiza una comparación de estos, con el algoritmo de flujo óptico piramidal de Lukas y Kanade, que es el más utilizado en esta área, con el fin de demostrar su cercanía con los resultados obtenidos en el procesamiento de video, con dos ubicaciones de la cámara diferentes en el robot.
