Sincronización entre módulos para la captura de información en un robot modular tipo serpiente

Abstract

Este trabajo de grado pretende ayudar en la labor realizada por el grupo SIRP del departamento de ingeniería electrónica en la sincronización y captura de información entre módulos de un robot serpiente. Se lleva a cabo la implementación de dos estrategias de sincronización y se propone un protocolo de pruebas con el fin de evaluar los comportamientos evidenciados por las dos estrategias. El primer protocolo consiste en la sincronización por medio de NTP, el segundo se lleva a cabo por medio del envío de una trama serial. El trabajo de grado ha sido realizado para su uso en N módulos del robot tipo serpiente del grupo.