Programación de gaits y adquisición de datos para robots serpiente

Abstract

Durante años, los robots modulares han servido como plataformas para experimentar con diferentes esquemas de locomoción. Los robots serpiente en especial, son muy utilizados debido al potencial que estos robots poseen para atravesar diferentes obstáculos, razón por la cual la locomoción de estos robots debe ser modelada para no solo entender la física del movimiento del robot, sino también, para poder realizar control sobre los diferentes esquemas de locomoción posibles, con el fin de hacer estos robots cada vez más autónomos. Es por esto que se hace necesario desarrollar un software de control que permita al usuario controlar un Modular Snake Robot y para esto se crearon algunas interfaces de control por medio de las cuales es posible diseñar y experimentar con un robot serpiente. Para entender el comportamiento de estos robots es necesario adquirir variables de los servomotores que lo conforman para así analizar y determinar cual gait fue ejecutado de la mejor forma. Para esto se presenta una interfaz que permite manipular y analizar los datos obtenidos en el proceso de adquisición de datos.