Planeación de trayectorias para un robot aéreo AR.Drone 2.0 usando GPS

Abstract

El presente documento de trabajo de grado consiste en el desarrollo y la implementación de una serie de algoritmos para el quadrotor A.R.Drone 2.0, que se encargan de la planeación y seguimiento de trayectorias espaciales por medios de puntos de ruta GPS, usando el lenguaje de programación C++ y el entorno de desarrollo para robótica ROS, instalado en Linux. El seguimiento de la trayectoria se realiza utilizando el perfil de velocidad trapezoidal y la arquitectura abordada para los desarrollos del trabajo es conocida como GNC (Guía, Navegación y Control). Adicionalmente, se presentan las simulaciones y pruebas experimentales realizadas, así como el respectivo análisis de resultados de las mismas.