Designing a framework to give perception capabilities to an industrial robot for waste separation tasks

Abstract

El objetivo principal de esta investigación es realizar una primera aproximación para analizar la tarea de preclasificación de residuos de botellas plásticas en Bogotá, que se realiza en el Centro de recolección de La Alquería, uno de los pocos centros de recolección que forman parte de la Unidad Administrativa Especial De Servicios públicos (UASP) y proponer su automatización en una estación de trabajo de coexistencia humano-robot. El proceso es simulado en el Centro Tecnológico de Automatización Industrial (CTAI) de la Universidad Javeriana. El banco de pruebas consiste en una estación de trabajo de preclasificación emulada en la que se clasifican tres tipos de materiales reciclables termoplásticos de los cuales se obtiene su estimación de posición en 3D utilizando el sensor de profundidad IR (infrarrojo) del kinect. Además, el robot Motoman de doble brazo SDA10F equipado con una pinza Robotiq se utiliza para realizar la tarea de Pick and Place, llevando las botellas al contenedor apropiado. Para distribuir el sistema diseñado, se usan dos computadoras portátiles; uno a cargo de ejecutar el algoritmo de procesamiento de imágenes, y otro a cargo de la simulación del entorno y del control del robot.