Plataforma para robótica cooperativa soportada por teléfonos inteligentes android

Abstract

Un teléfono inteligente ofrece muchas funcionalidades útiles dentro de un proyecto de robótica, especialmente robótica móvil. En este contexto, en este trabajo se presenta el diseño y desarrollo de un conjunto de herramientas para desarrollar proyectos de robótica, específicamente robótica cooperativa, que utilicen dispositivos con sistema operativo Android. La primera herramienta es una biblioteca desarrollada para Android que encapsula tareas comunes en robótica cooperativa como requerimientos de comunicación, control de variables y cooperación entre agentes. La segunda, es una biblioteca para la tarjeta Arduino ADK que haga compatible la comunicación y el manejo de variables con la biblioteca de Android. Finalmente, la tercera herramienta consiste en una aplicación que valide la biblioteca para Android implementando una aplicación común en robótica cooperativa, el control de formación. La aplicación de control de formación inicia con el diseño y construcción de tres robots de locomoción diferencial, y finaliza con el diseño e implementación de una aplicación que controla la formación a partir las imágenes capturadas por una cámara externa.