Control no lineal de estabilización angular para un cuadricóptero

Abstract

Este Proyecto de grado se enfoca en el modelo físico de un dron, así como la simulación implementación y diseño de un controlador no lineal de estabilidad angular, a través del método backstepping. Para realizar esto fue necesario introducir el modelo matemático que proporciona la base para la simulación del control no lineal del sistema. Las ecuaciones dinámicas y aerodinámicas se identificaron para poder simular el efecto de una perturbación en el sistema. Esta puede ser una señal de entrada del sistema causada por una condición inicial o por el viento. Para comprobar el funcionamiento del controlador diseñado además de la simulación fue necesario implementarlo en un dron. Para esto se debió realizar la digitalización del controlador, así como utilizar sus ecuaciones en diferencia.