Control de posición para una plataforma altazimuth

Abstract

El trabajo de grado consiste en un control de posición de una plataforma Altazimuth enfocada en la toma de fotográficas, utilizando encoders y dos hardware dedicados para dos articulaciones (giro y elevación). Este control de posición debe ubicar la plataforma en un punto fijo y responder a perturbaciones externas. Los comandos para manipular la plataforma son enviados desde Matlab y desde allí es posible: comenzar, detener, cambiar set-point y visualizar la respuesta del control. En el trabajo de grado se incluye la caracterización de la plataforma, con sus respectivas simulaciones en lazo abierto, también contiene el desarrollo de un algoritmo PID tipo paralelo con los diferentes módulos utilizados sobre un microcontrolador dsPIC30F2010, allí se explican las rutinas empleadas y los cálculos realizados. Por último, el trabajo de grado muestra los resultados obtenidos y el análisis de estos, demostrando así el control de posición implementado para la obtención de un tiempo de estabilización y un error en estado estable acorde a lo planteado en los objetivos del proyecto.