Robot Serpiente Modular Simulado

Abstract

Para complementar la investigación teórica que explota las capacidades de locomoción de los robots serpiente modulares, un conjunto grande de herramientas es requerido para validar los modelos y controladores diseñados para ese propósito. En nuestra investigación, la mayoría de esos procesos de validación requieren los prototipos del robot real para realizar experimentos que consumen tiempo y en algunos casos comprometen la estructura mecánica del robot. Para superar este último problema un software de simulación se presenta como una herramienta que permite a los investigadores enfrentar el diseño de controles y experimentar de una manera segura, con esta clase de sistemas costosos. El robot Lola-OPTM, diseñado por KM-RoBoTa y liberado como una plataforma abierta de investigación, sirve de personaje virtual principal en la primera versión de nuestro software de simulación de robots serpiente modulares. Los componentes principales de este conjunto de herramientas de simulación corresponden al motor de física, el motor gráfico, la definición del ambiente y el módulo de comunicación que permite que las entradas del simulador se obtengan y la integración con una arquitectura de control mayor utilizada con el robot real.