Sistema de control para robots Six Hexapod

Abstract

En la Pontificia Universidad Javeriana, se vienen desarrollando varios proyectos en los cuales se intenta integrar diferentes plataformas robóticas en el contexto de robótica con fines educacionales. El Six Hexapod hace parte de los robots que se quieren implementar para dicho contexto, pero el hecho de ser un sistema cerrado lo ha impedido. Para solventar esta limitación, en el presente trabajo de grado se diseñó un sistema embebido para el control de un robot Six Hexapod. Lo anterior se realizó con el fin de hacer del robot una plataforma abierta y de esta manera poderlo controlar desde un entorno diferente al de su fabricante. La tarjeta de desarrollo diseñada cuenta con un microcontrolador capaz de entregar 12 señales PWM para mover los 12 servomotores propios del robot; además de toda la etapa de alimentación y acondicionamiento de señales. La tarjeta cuenta también con un módulo Wifi para controlar el robot desde una interfaz diseñada como parte del proyecto. Por último, dentro del desarrollo se encuentra la caracterización de los movimientos del hexápodo; movimientos primitivos y cinemática.