Estratégias de controle para projeto de sistemas antitravamento de freios (ABS)

Abstract

A dissertação tem como objetivo a implementação e simulação de duas estratégias de controle para projeto de sistemas antitravamento de freio, conhecido como ABS, através da ferramenta Simulink do software Matlab®. Utiliza-se o modelo veicular planar de ½ de veículo e o modelo de atrito pneu-solo desenvolvido por Burckhard como base para o desenvolvimento do trabalho. As duas estratégias de controle atuam monitorando o coeficiente de escorregamento longitudinal do pneu para o funcionamento do sistema ABS. A primeira estratégia implementada utiliza um controlador do tipo modos deslizantes (sliding mode). A segunda estratégia é implementada através da utilização de um controlador proporcional-integrativo (PI). A análise de resultados aponta a estratégia de controle que obteve melhores resultados e direciona as ações a serem desenvolvidas em futuros trabalhos.

The subject of this work is to implement and simulate two control strategies for the design of Antilock brake systems, known as ABS, with the usage of Simulink tool in software Matlab®. A ½ car vehicle dynamic model and Burckhard s tire-to-ground friction model are used as basis for the development of the strategies. Both control strategies use tire longitudinal slip coefficient evaluation for ABS actuation. First control strategy applied uses a sliding mode controller. Second control strategy is implemented with proportional integrative controller (PI). Analysis results define the control strategy that presented best results and define actions to be completed in further development and research.