Las sociedades humanas establecen normas a través de las cuales se logre una obligatoriedad exigible a todos imponiendo deberes o reconociendo libertades con el afán de permitir la convivencia pacifica y ordenada; por tal motivo podemos decir que la vinculación entre libertad y Derecho tal y como lo ha manifestado Víctor M. Pérez Varela, consiste en lo siguiente:
En la antigüedad clásica se alude sobre todo a la libertad exterior, se hablaba del hombre libre en contraposición al esclavo, aunque no se desconocía del todo la libertad personal de talante ético, la libertad interior por la que gozamos de la autodeterminación, superando los determinismos externos e internos. La libertad interna se dividió a su vez en libertad de ejercicio, como la facultad de realizar o no una acción y la libertad de especificación, como la facultad de actuar de un modo o de otro. Con esto sostenemos que el conocimiento humano no se cierra en si mismo, sino que su sentido ultimo es abrirse a la decisión y a la acción. En la acción el hombre se realiza en si mismo, y al mismo tiempo modifica y desarrolla a su entorno.
