Robomesha etapa primavera 2025

Abstract

El presente Proyecto de Aplicación Profesional (PAP) titulado "Programa de Desarrollo Tecnológico para la Sustentabilidad Ambiental Energética y Alimentaria I" tiene como propósito general diseñar y validar un sistema de control eficiente que permita al robot RoboMesha desplazarse con precisión y estabilidad en entornos urbanos controlados. Este trabajo da continuidad a un PAP anterior en el que se desarrolló la estructura física del robot y el sistema de adquisición de datos. En esta nueva etapa, se enfoca en la mejora del sistema de navegación mediante el cambio de un control basado en posición a uno basado en velocidad. Durante el periodo escolar, los objetivos fueron: modelar la cinemática del robot, implementar controladores PID en MATLAB/Simulink, validar la estrategia mediante simulaciones, y finalmente probarla físicamente con hardware embebido (Raspberry Pi, Arduino) y sincronización de datos en la nube mediante Firebase. La metodología siguió un enfoque experimental iterativo que combinó modelado matemático, simulación computacional y validación empírica. Los resultados más relevantes incluyen la correcta implementación del modelo cinemático inverso y el comportamiento estable del control PID bajo distintos perfiles de velocidad. Este proyecto busca aportar al desarrollo de soluciones móviles inteligentes que puedan integrarse en sistemas de monitoreo urbano, con potencial aplicación en logística, seguridad o monitoreo ambiental.