Prototipo de softrobot que simula la sujeción tridigital de la mano humana a partir de actuadores de tensión lineal.

Abstract

"Softrobotics es una rama de la robótica que estudia la implementación de materiales y sistemas de actuación blandos para la creación de máquinas capaces de simular las características y tareas que realizan los organismos vivos. Los softrobotics frecuentemente están diseñados bajo la bio-inspiración. En el área de ingeniería biomédica la robótica blanda busca la creación de dispositivos capaces de imitar el comportamiento del cuerpo humano, además de, resolver problemas que estén relacionados con padecimientos o enfermedades fisiológicas. En este reporte describimos el trabajo realizado para diseñar un softrobot basado en medidas antropométricas que utilizando actuadores lineales sea capaz de simular la sujeción tridigital que realiza una mano humana. Diseñamos un modelo 3D utilizando SolidWorks basándonos en medidas antropométricas de las falanges de una mujer adulta. Se imprimieron distintos modelos en 3D utilizando TPU. Se implementó un sistema de actuadores de tensión lineal para posteriormente, realizar pruebas de sujeción. Se obtuvo un diseño en 3 piezas con modelos que presentan resistencia y flexibilidad capaces de soportar la activación por actuación lineal. La fuerza de agarre en cada dedo es de aproximadamente 50 N, el rango de sujeción se encuentra entre los 2.5 cm y los 5.5 cm de radio y se redujeron los valores de peso del dispositivo en comparación con trabajos previos. Mostramos la capacidad de producir un modelo que estandarice el diseño, facilite la producción, implemente actuadores lineales y sea capaz de generar la fuerza que sujete objetos de uso cotidiano, a parte de reducir el peso del dispositivo."