Diseño e implementación del control de estabilización para una plataforma altazimut para uso en fotografía

Abstract

El trabajo de grado sobre el control de posición de una plataforma Altazimut utilizando encoders comandados desde una GUI desarrollada en MATLAB y estabilización de posición a perturbaciones externas en el ángulo de elevación(0) de la plataforma generadas por un mecanismo manual. Se incluye la caracterización de la plataforma Altazimut planteando un modelo en caja blanca desacoplado con la función de transferencia de los motores compuestos por esta, la posterior simulación y validación del modelo. La implementación del control de posición utilizando un algoritmo PID tipo paralelo, en un tarjeta embebida capaz de ejecutar los algoritmos de control. Se describen los procedimientos utilizados para calibrar los sensores para el control de posición con Encoders y para el control de estabilización con el sensor LSM303DLHC (ver [1]), además de los cálculos realizados para implementar en el sistema embebido basado en tecnología de microcontroladores Microchip y ATmega. Finalmente los resultados experimentales de cada uno de los controles de posición y estabilización implementados en el trabajo de grado.