Diseño e implementación de funciones de interacción emocional y sensorial para el robot Baxter en el contexto del proyecto Human-Robot Scaffolding

Abstract

En el documento se encontrará una explicación claro del desarrollo de este trabajo de grado, el cual hace parte de una tesis doctoral titulada Human-Robot Scaffolding perteneciente al grupo de investigación SIRP de la Pontificia Universidad Javeriana, orientada a utilizar un robot Baxter para promover el aprendizaje de estrategias de solución de problemas en niños. Este trabajo de grado desarrollo las funciones de expresión emocional, percepción y movimiento del robot Baxter. Para la expresión emocional se usaron algunos de los actuadores del robot, pantalla, leds de la cabeza y un parlante externo, estos componentes eran manejados por una matriz emocional; La percepción del robot se desarrolló con ayuda de un Kinect Xbox ONE, la cual capturaba la imagen y la profundidad de los objetos que el robot iba a manipular, luego esta información era tratada para una mejor interacción con el robot; Las funciones de movimiento fueron creadas respectos a los requerimiento de las tesis doctoral, las cuales eran mover un objeto, movimiento de la pantalla; todos estas funciones fueron desarrolladas en ROS Python y finalmente se hizo una conexión con RoboAct, plataforma de la universidad.