Control distribuido aplicado a plataformas robóticas con arquitecturas de multiprocesadores

Abstract

Muestra un método de control distribuido con un enfoque integrado y sistemático que aborda simultáneamente los problemas de cooperación eficaz entre los sistemas integrados de control. Además, conlleva a generar una arquitectura de multiprocesamiento, donde los procesadores implementados (en los robots) son dedicados y controlan partes específicas del sistema robótico, además muestra que un sistema distribuido tiene elementos de gran importancia para plataformas con multiprocesamientos, redundancia, escalabilidad y toma de decisiones locales, lo cual genera un aumento en las velocidades de procesamiento. Además, sin contar que los multiprocesamientos generan acciones o tareas en paralelo. Para su desarrollo, se realizo el estudio de múltiples plataformas robóticas para obtener: una propuesta de la arquitectura robótica general, una propuesta del método de propagación, el desarrollo e implementación de estas propuestas en múltiples plataformas simuladas por medio de Solidwork, Matlab, Simulink, Simmechaniks y finalmente obtener la validación de los resultados de los métodos propuestos en este trabajo.