Interfaz emocional para el robot darwin mini en el contexto de teatro robótico

Abstract

En el presente trabajo se diseñó e implementó el control de acciones para un robot humanoide Darwin Mini, que permite representar emociones en el contexto de teatro robótico. Para llegar a este fin se calculó la cinemática directa, y se desarrolló una aplicación modular en Java la cual se comunica a través de Bluetooth con el robot Darwin Mini. El robot es controlado por la tarjeta OpenCM9.04, donde se realizó el programa que permite moverlo. Por otro lado, los movimientos del robot se modelaron utilizando un grafo dirigido, en el cual los nodos representan cada posible posición del robot, y una rutina se genera a través del recorrido sobre dicho grafo. Con el fin de evaluar el éxito del proyecto, se realizaron pruebas de Likert con niños de la edad objetivo, para comprobar la efectividad del robot en la transmisión de emociones diferentes con unas acciones determinadas, cuyo resultado fue satisfactorio y positivo