Control supervisorio de un brazo inspector de tuberías hidrosanitarias

Abstract

En el presente trabajo de grado se realizó un control supervisorio para el sostenimiento de la plataforma del robot YNAMI para reparación de tuberías hidrosanitarias. Consta de la extensión de unos brazos que permitirá que la plataforma reparadora se fije dentro del tubo, este sistema es capaz de ser controlado remotamente por un usuario. Para esto se tienen cuatro etapas, la primera es acerca de una interfaz gráfica que permita comunicar al usuario con las plataformas robóticas, allí se ingresa el diámetro de la tubería para mandar la orden de extensión de los brazos, y ver la respuesta de los motores que generan el movimiento. La segunda etapa consiste en las comunicaciones entre el computador y la tarjeta de desarrollo (inalámbrico) que al mismo tiempo se conecta con los motores (Conexión serial). En la tercera etapa se explica detalladamente el manejo de los motores ANIMATICS, desde sus conexiones hasta su lenguaje de programación para la generación de trayectorias. Finalmente, en la cuarta etapa se desarrolló el control de los motores a través de una conmutación trapezoidal que manejan internamente los SmartMotors, este a través de un control PID de posición que permite que las zapatas de la plataforma lleguen a la apertura total ingresada por el usuario.