Optimización de trayectorias para un UAV en agricultura de precisión

Abstract

Este documento presenta la integración y desarrollo de una arquitectura para la navegación óptima de un UAV cuadricópteroen labores de monitoreo de agricultura de alta precisión. Esta arquitectura está compuesta por modelos matemáticos que describen los efectos no lineales de la dinámica y aerodinámica de vuelo del UAV, así como modelos para calcular el consumo energético de la batería y del UAV. A partir de estos modelos, proponemos un algoritmo de optimización para definir una trayectoria de vuelo que minimiza el consumo energético del UAV.