Control de la orientación de un haz de luz para seguimiento de un objeto que se desplaza sobre un plano

Abstract

Este proyecto desarrolla el diseño y construcción de un prototipo de pruebas, que regula el movimiento de un haz de luz en dos grados de libertad y cuya luz ilumina un objeto que se desplaza en una trayectoria aleatoria sobre un plano. Este trabajo implementa un algoritmo de control capaz de proporcionar a dicho objeto, en cada instante, una máxima luminosidad y un completo seguimiento de su trayectoria, mediante el acople de un sensor de luz dispuesto sobre el objeto. La interconexión realizada se basa en una plataforma fija y una móvil mediante un canal inalámbrico. Así mismo, en el trabajo se estudia la posibilidad de realizar un controlador LQR y MPC para lo cual se analizó y estudió la dinámica del sistema descrito.